नेपाल र चीनबीचमा सन् 1955 अगष्ट 1 तारिख औपचारिक रुपमा कुटनीतिक सम्बन्ध स्थापना भएको हो। चिनियाँ परराष्ट्र मन्त्रालयका अधिकारी युआन चोङसियानको नेतृत्वमा नेपाल भ्रमणमा गएको प्रतिनिधिमण्डलले सन् 1955 जुलाई 27 तारिखदेखि नेपाल सरकारसँग कुटनीतिक वार्ता सुरु गरेको थियो। चार दिनको सघन वार्तापछि अगष्ट 1 तारिख नेपाल र चीनबीचमा कुटनीतिक सम्बन्ध कायम भयो। वार्तामा नेपालको तर्फबाट तत्कालीन प्रमुख शाही सल्लाहकार गुन्जमान सिंहले नेतृत्व गरेको प्रतिनिधिमण्डल सहभागी थियो।
नेपाल र चीनबीचको कुटनीतिक सम्बन्ध शान्तिपूर्ण सहअस्तित्वका पाँच सिद्धान्तमा आधारित छ जसलाई पन्चशील सहअस्तित्वका सिद्धान्त पनि भनिन्छ। ती पाँच सिद्धान्तहरु यसप्रकार रहेका छन् – 'परस्परको राज्य क्षेत्रको अक्षुणता र सार्वभौमिकताको पारस्परिक सम्मान','अनाक्रमण','कुनै आर्थिक, राजनीतिक र सैद्धान्तिक रुपमा कुनै कारणले परस्परको आन्तरिक मामलामा हस्तक्षेप नगर्ने','समानता र पारस्परिक हित' र'शान्तिपूर्ण सहअस्तित्व'।
चीनले नेपालको विकासमा गर्दै आएको सहयोगले पनि दुई देशबीचको सम्बन्धलाई प्रगाढ बनाउने तथा जनस्तरमा फैलाउने काम गर्दै आएको छ। नेपालमा सडक निर्माण लगायत पूर्वाधारका कार्यमा चिनियाँ सहयोग जारी रहेको छ। पृथ्वी राजमार्ग, अरनिको राजमार्ग, काठमाडौँको चक्रपथ (हालको विस्तार कार्य पनि), पोखरा बाग्लुङ राजमार्ग चिनियाँ सहयोगमै निर्माण भएका हुन्। स्वास्थ क्षेत्रमा चितवनको वीपी कोइराला मेमोरियल क्यान्सर अस्पताल, काठमाडौँको निजामति सेवा अस्पताल, गंगाला हृदय रोग केन्द्र लगायतका थुप्रै अस्पतालहरुमा चीनले सहयोग गरेको छ। कीर्तिपुरमा स्थापित आयुर्वेदिक अनुसन्धान केन्द्र पनि चिनियाँ सहयोगमै निर्माण भएको हो। त्यसैगरी राष्ट्रिय सभागृह र हालको संविधानसभा भएको भवन पनि चिनियाँ सहयोगमै निर्माण भएको हो। सिचाइ, जलविद्युत, पर्यटन, सेवा, उद्योगधन्दा, कृषि लगायत सूचना प्रविधिमा पनि चीनले नेपाललाई गरेको सहयोग त्यही शान्तिपूर्ण सहअस्तित्वका पाँच सिद्धान्तमा आधारित छ।
दुई देशबीचमा कुटनीतिक सम्बन्ध स्थापना भएको पाँच वर्षपछि सन् 1960 मा चीनले काठमाडौँमा आफ्नो दूताबास खोल्यो भने नेपालले त्यसको एक वर्षपछि सन् 1961 मा बेइजिङमा आफ्नो दूताबास खोल्यो। कुटनीतिक सम्बन्ध स्थापना भएपछि अहिलेसम्म 14 जना नेपालीहरु चीनका लागि राजदूत भइसकेका छन् भने 19 जना चिनियाँहरुले नेपालका लागि राजदूतको कार्य गरेका छन्।
नेपाल र चीनबीचमा कुटनीतिक सम्बन्ध स्थापनापछि उच्चस्तरीय राजनीतिक भ्रमण आदानप्रदान पनि हुँदै आएको छ। नेपालका तत्कालीन प्रधानमन्त्री टंकप्रसाद आचार्यबाट सुरु भएको सरकार प्रमुखको भ्रमण सन् 2014 मा वर्तमान प्रधानमन्त्री सुशील कोइरालासम्म आइपुग्दा दसजना प्रधानमन्त्रीले 13 पटक चीनको भ्रमण गरिसकेका छन्। दोहोर्याएर भ्रमण गर्ने प्रधानमन्त्रीहरुमा कीर्तिनिधि बिष्ट, गिरिजाप्रसाद कोइराला र शेरबहादुर देउवा रहेका छन्। चीन भ्रमण गर्ने राष्ट्र प्रमुखहरुमा तत्कालीन राजा महेन्द्र दुईपटक, तत्कालीन राजा बीरेन्द्रले 10 पटक, तत्कालीन राजा ज्ञानेन्द्रले दुईपटक र वर्तमान राष्ट्रपति डा रामवरण यादवले दुईपटक चीनको भ्रमण गरेका छन्। नेपाली नेताको तुलनामा थोरै चिनियाँ नेताले नेपालको भ्रमण गरेका छन्। तत्कालीन चिनियाँ प्रधानमन्त्री चाउ एनलाइले सन् 1957 र 1960 मा नेपालको दुईपटक भ्रमण गरे भने त्यसपछि वरिष्ठ चिनियाँ नेता तथा तत्कालीन उपप्रधानमन्त्री तङ स्याओ फेङले सन् 1978 मा नेपालको भ्रमण गरे। त्यसैगरी तत्कालीन चिनियाँ प्रधानमन्त्री ली फङले सन् 1989 मा, तत्कालीन प्रधानमन्त्री चु रोङ्चीले सन् 2001 मा र तत्कालीन चिनियाँ प्रधानमन्त्री वेनच्या पाओले सन् 2011 मा नेपालको भ्रमण सम्पन्न गरेका छन्। चिनियाँ राष्ट्र प्रमुखका रुपमा भने अहिलेसम्म दुईजना राष्ट्राध्यक्षले मात्र नेपालको भ्रमण गरेका छन्। सन् 1984 मा तत्कालीन चिनियाँ राष्ट्राध्यक्ष ली स्यान न्यान र सन् 1996 मा तत्कालीन चिनियाँ राष्ट्राध्यक्ष च्याङ चमिनले नेपालको भ्रमण गरेका छन्।
